池王府所奉祀的五府千岁，相传为隋末时李大亮、池梦彪、吴孝宽、朱叔裕、范承业五人，由於当时杨广荒淫无道，使百姓民不聊生，五人不惜变卖家私，赈济百姓，并结为生死之交，执起干戈，保卫家邦。之後五人投效唐高祖，於武德初年，高祖派五人镇守土门，当时胡人犯境，李大亮单枪匹马前往胡营，一战成名，使胡人感佩畏服，不战而降。此役之後，高祖召见五人，命李大亮为金州总管司马，旋擢迁安州刺史，池、吴、朱、范四人并授为中郎将、折冲都尉，之後五人屡受重用，至诸公昇化後，玉皇上帝膺封显秩，敕「代天巡狩」，坐勇王船，巡狩四方，历代褒祀，共尊为「五府千岁」。
池王府属华南式的建筑，占地面积辽阔，庙宇前方耸峙着牌楼，正殿奉祀五府千岁、总巡王、田都元帅等众神明，东西两侧为钟鼓楼，後殿为观音殿。
池王府同时也与国防部合作，利用池王府广大之庙庭，斥资兴建军史公园，展示包括F-5E战斗机、坦克车、防空飞弹等各军种除役之武器军备。
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